1 諧波減速機
1.1 諧波減速機的傳動原理
諧 波 傳 動（Harmonic Drive） 由 美 國 發(fā) 明 家 C.WaltMusser 馬瑟于上世紀 50 年代中期發(fā)明創(chuàng)造，具有其他傳動所不具備的特點。諧波傳動應用金屬彈性力學的獨創(chuàng)動作原理和 3 個基本部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）構成精密控制用減速機。
諧波傳動做為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動，剛輪固定、柔輪輸出的形式。
當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。從嚙合到脫開的過程則處于嚙出或者嚙入狀態(tài)。
當波發(fā)生器連續(xù)轉動時，迫使柔輪不斷發(fā)生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。
1.2 諧波減速機特點
1）精度高。
多齒在兩個 180°對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累計齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。
2）傳動比大。
單級諧波齒輪傳動的傳動比可達 30-500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現(xiàn)高減速比。
3）承載能力強。
在諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
4）體積小、重量輕。
相比普通的齒輪裝置，該齒輪結構體積和重量可以大幅降低，實現(xiàn)小型化、輕量化。
5）傳動效率高、壽命長。
6）傳動平穩(wěn)、無沖擊、噪聲小。
1.3 諧波減速機
諧波跳出了傳統(tǒng)以 Willis 定理為基礎的漸開線齒輪設計，應用全新的齒形設計理論，設計出非共軛的諧波嚙合齒形，可以在大幅提高諧波減速機使用壽命的前提下，提高其輸出效率和扭矩承受能力。
與國外同類產(chǎn)品齒形比較，全新的諧波嚙合齒形“P型齒”克服了以往諧波嚙合齒形的缺點，通過一系列創(chuàng)新性的改進措施，能極大提高柔輪的使用壽命。
“P 型齒”優(yōu)點包括：
1）齒高較低，不需要很深的嚙合距離就可以獲得較大的嚙合量，可承受較大的扭矩；
2）齒寬較大，齒根弧度亦大，可減少發(fā)生斷裂失效的風險；
3）所需柔輪變形量較小，可使柔輪的壽命得到很大提高；
4）20%-30% 的齒參與嚙合，齒面比壓較小。
在性能參數(shù)上，諧波減速機的優(yōu)勢包括：
1）承載扭矩大幅提升，是國內同類產(chǎn)品的 2 倍以上，極限載荷優(yōu)于國外知名品牌；
2）體積小，重量輕，體積是國內同類產(chǎn)品的 1/2 以下；
3）高效率、低背隙、可實現(xiàn)零誤差精確傳動；
4）超長工作壽命，極限載荷壽命是國外知名品牌的4 倍以上；
5）可以獲得超穩(wěn)定的低頻輸出特性，對于有精密點位控制要求和穩(wěn)定性的焊接機器人具有重要意義。
2.1 細節(jié)設計
1) 波發(fā)生器軸向定位嚴密。
2）諧波減速機應注意避免干涉
① 避免柔輪在發(fā)生彈性變形時與相配零件干涉。
② 注意安裝螺釘長度，防止因螺釘過長干涉柔輪。
3）諧波減速機本體上的螺釘不能拆卸。
4）注意諧波減速機潤滑與密封。
5）注意諧波減速機相配零件的形位公差。
① 與減速機連接固定的安裝平面形位公差為：平面度 0.01mm、垂直度 0.01mm，螺紋孔或者通孔位置度 0.1mm。
② 盡量減少需相配合零件的數(shù)量，防止尺寸鏈過長產(chǎn)生的累計誤差。
6）確認減速機齒面及柔性軸承部分始終保持充分潤滑。不建議齒面始終朝上使用，會影響潤滑效果。如果出現(xiàn)齒面始終朝上的情況，腔體內的油位必須超過嚙合齒面，保證齒部和柔性軸承的有效潤滑。
7）過渡法蘭止口公差配合。
2.2 加工工藝要求
諧波減速機對回轉軸線的傾斜非常敏感，故加工時必須考慮合適的工藝方案，尤其要保證相應的形位公差。
2.3 裝配工藝要求
2.3.1 裝配環(huán)境要求
諧波減速機必須在足夠清潔的環(huán)境下安裝，安裝過程中不能有任何異物進入減速機內部，以免使用過程中造成減速機的損壞。
2.3.2 裝配工具
包括相應規(guī)格的扭矩扳手、定量加油器具、無塵紙、螺紋膠等。
2.3.3 裝配要點
在柔性軸承、柔輪內壁上均勻涂抹諧波專業(yè)潤滑脂，再進行安裝。將 電 機 以 100r/min 的速度開動，以十字交叉的方式鎖緊電機過渡法蘭，以 4-5 次均等遞增加力至螺釘對應鎖緊。
